//  Free_falling example
///////////////////////////////////////
//        State equations
//        h(k+1)=h(k)-v(k)*t-0.5*g*(t^2)
//        v(k+1)=v(k)+g*t;

// 
//        Observation equations
//        Z(k)=h(k)+v(k)
//
//        parameters
//        g=9.80m/(s^2)
//        t=1;
//Then,
//        h(k+1)=h(k)-v(k)-0.5*g
//        v(k+1)=v(k)+g;
//
//       X(k)=[h(k); v(k)];
//////////////////////////////////////////////////

[Interval] 
                 1.0
[Times] 
                  20

[Matrix X0]
                1900
                  10

[Matrix P0]
               100  0
                 0  2

[Matrix A]
                1  -1
                0   1

[Matrix B]
                1   0
                0   1

[Matrix U]
                 -4.9  
                  9.8   

[Matrix H]
                 1  0

[Matrix Q]
                 0  0
                 0  0

[Matrix R]
                    1

[Matrix Z]
               1994.5 
               1979.4
               1955.4
               1921.4
               1877.7
               1825.0
               1759.8
               1686.7
               1603.6
               1509.2
               1407.6
               1294.4
               1172.4
               1039.9
                898.0
                745.5
                585.0
                412.5
                231.8
                 39.9
/////////////////////////////////////////////////////////////////